Plantilla:Article octubre 23
L'evolució dels mamífers a partir dels sinàpsids basals ("rèptils" mamiferoides) fou un procés gradual que durà aproximadament noranta-cinc milions d'anys, des de l'aparició dels primers sinàpsids com ara Archaeothyris o Clepsydrops al Pennsilvanià fins l'aparició dels primers mamaliaformes com ara Adelobasileus a l'estatge faunal Carnià. El llinatge sinàpsid divergí del llinatge sauròpsid, que conduiria als rèptils, els dinosaures i els ocells, a finals del període Carbonífer, només vint milions d'anys després de la formació del clade dels amniotes.
Filogenèticament, els mamífers són els únics sinàpsids encara vivents.